Решение вопроса об ограничении родительских прав производится только в судебном порядке на основании искового заявления. Дела об ограничении родительских прав рассматриваются с участием прокурора и органа опеки и попечительства. (Ознакомьтесь со статьей 73 Семейного кодекса). Помочь Вам на первом этапе могут органы опеки, рекомендую для начала туда и обратиться.
Буду признателен за положительный отзыв.